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?詳細的運動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統手冊

運動控制指令使用準則

必須確保在同一時間一條運動指令激活。

可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監視運動軸是否完成移動。

運動向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務需要以下運動指令：

• 要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

• 要指定運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常用運動控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。
   
   
   圖 1. AXISx_CTRL指令
   
   ?注意：
   在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。
   
   MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
   Done ??????參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
   Error ????? 參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
   C_Pos ???參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
   C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
   C_Dir ?????參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；
   ?
2. AXISx_DIS
   功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
   
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   
   EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
   
   ?注意：
   如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
   ?
3. AXISx_MAN
   功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
   
   圖 3. AXISx_MAN指令
   
   

   RUN ??參數會命令運動軸加速至指定的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。?您可以在電機運行時更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。?禁用 RUN 參數會命令運動軸減速，直至電機停止；
   JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至指定的 JOG_SPEED；
   Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
   
   注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
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4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
   
   
   圖 . AXISx_RSEEK指令
   
   RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向導、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
   EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執行已經完成；
   START 參數開啟將向運動軸發出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數。
   ?
5. AXISx_GOTO
   功能：命令運動軸轉到所需位置。
   
   
   圖 5. AXISx_GOTO指令
   
   

   START 參數開啟會向運動軸發出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 GOTO 命令。為了確保僅發送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；
   Pos 參數包含一個數值，指示要移動的位置（移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
   Speed 參數確定該移動的高速度。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數/每秒 (DINT) 或工程單位數/每秒 (REAL)；
   Mode 參數選擇移動的類型：
   ????????0：位置
   ????????1：相對位置
   ????????2：單速連續正向旋轉
   ????????3：單速連續反向旋轉
   Abort 參數啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。

   
   注意：若 Mode 參數設置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

   ?

6. AXISx_RUN
   功能：命令運動軸按照存儲在組態/包絡表的特定包絡執行運動操作。
   
   
   圖 6. AXISx_RUN指令
   
   START 參數開啟將向運動軸發出 RUN 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 RUN 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；
   Profile 參數包含運動包絡的編號或符號名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤；
   Abort 參數會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止；
   C_Profile 參數包含運動軸當前執行的包絡；
   C_Step 參數包含目前正在執行的包絡步。

7. AXISx_LDOFF
   功能：建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。
   
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   圖 7. AXISx_LDOFF指令
   
   開啟 START 參數將向運動軸發出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 LDOFF 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數。
   
   注意：
   在執行該子例程之前，您必須首先確定參考點的位置。您還必須將機器移至起始位置。 當子例程發送 LDOFF 命令時，運動軸計算起始位置（當前位置）與參考點位置之間的偏移量。 運動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數并將當前位置設為 0。這將起始位置建立為零位置。
   如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動重新建立零位置。

8. AXISx_LDPOS
   功能：將運動軸中的當前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何移動命令建立一個新的零位置。
   
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   圖 8. AXISx_LDPOS指令
   
   

   START 參數開啟將向運動軸發出 LDPOS 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 LDPOS 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；
   New_Pos 參數提供新值，用于取代運動軸報告和用于移動的當前位置值。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)

【產品圖片】

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