3BSC690141R1

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銷售部洪先生：18965131356（微信同號） 固話：0592-5072236 QQ：1665532815

 提升機器人定位精度的7大關鍵技術(shù)
     
     機器人在實際工作中對位置精度的要求很高，高的位置精度是機器人智能化的體現(xiàn)，那么和機器人位置精度控制相關的技術(shù)有哪些呢，一起來看下吧！
     　　永磁同步馬達(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達驅(qū)動。高效能馬達控制的特征為可在整個速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時有完全的扭矩 (torque)控制，且能達到快速加速和減速。為了達到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱為磁場定向控制(foc)技術(shù)。向量控制演算法的基本思路是將一個定子電流分解為磁場生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個分量能單獨進行控制；而馬達控制器(亦即向量控制控制器)的結(jié)構(gòu)幾乎與一個他勵直流馬達(dcmotor)相同，這樣便簡化了pmsm的控制程序。
     　　一、扭矩生成定理
     　　pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉(zhuǎn)子兩個磁場交互作用生成。定子磁場由磁通量或定子電流表示，轉(zhuǎn)子磁場由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。 若將這兩個磁場比喻為兩個條形磁鐵，則可以想像當磁鐵互相垂直時，吸引/排斥磁鐵的力是大的。這意味著，設計人員應該要依此定理控制定子電流，也就是要 創(chuàng)建垂直于轉(zhuǎn)子磁場的定子向量。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉(zhuǎn)子磁鐵保持90度垂直。
     　　當定子和轉(zhuǎn)子磁場垂直時，內(nèi)嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對的數(shù)目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當磁場垂直 時，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調(diào)節(jié)定子相電流強度，同時調(diào)節(jié)相位/角度，但這不像直流馬達控制那樣容易達成。
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57390001-7   D5001   SB5032   ABB   DSIM   2918   picture   tube   board   (replacement)
57120001-P   DSAI130   ABB   Analog   Input   Board,   16   channel
57120001-FG   DSAO   30   ABB   Analog   Output   Board,   16   channel
57350001-CU   DSAV111   ABB   Video   Board
5712289-A   DSAX   452   ABB   Basic   I/O   Unit,   32   AI
57330001-Y   DSBB110A   ABB   Shield   Board
DSBB175   ABB   Shield   Board
57310001-KD   DSBC172   ABB   Bus   Repeater   (Central   Rack)
57310001-KH   DSBC173   ABB   Bus   Repeater   (I/O   Rack)
57510001-AA   DSCA114   ABB   RS232C   Communication   Board
57310001-KY   DSCL110A   ABB   Redundant   Controller   Board
57520001-BC   DSCS116   ABB   Communication   Module
57310001-CM   DSCS131   ABB   MasterFieldbus   Controller   Board
57520001-EV   DSCS140   ABB   MasterBus   Controller   Card
57160001-AAA   DSDI110A   ABB   Digital   Input   Card,   32   channnel,   24VDC
DSDI451   ABB   Expansion   I/O   Module,   20   DI,   12   DO
DSDI452   ABB   Basic   I/O   Unit,   20   DI,   12   DO
57160001-NF   DSDO115   ABB   Digital   Output   Card,   32   channel,   24VDC
57160001-AK   DSDO120   ABB   Digital   Output   Card,   16   channel,   24/48VDC
5716075-K   DSDX451   ABB   Expansion   I/O   Module,   20   DI,   12   DO
5716075-P   DSDX452   ABB   Basic   I/O   Unit,   20   DI,   12   DO
57310290-BY   DSIH70   ABB   Keyboard
5735099-BA   DSIH71   ABB   Roller   Ball
26390410-CV   　   ABB   Connection   Cable   for   Roller   Ball
5735088-36   DSIM   2918   ABB   20"   Color   Monitor   (RGB)
57360001-CY   DSMB133   ABB   RWM   Memory   Board
57360001-K   DSMB151   ABB   RWM   Memory   Board