機械手在注塑工業(yè)的應用　
      注塑工業(yè)中適用的機械手按其智能程度可以分為以下兩種類型：

　　1、基本型注塑機械手，該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產工藝需求的教導模式程序。固定模式程序涵蓋了目前注塑生產的幾種標準工藝，利用工業(yè)控制器來做簡單、規(guī)則和重復的動作。教導模式程序是特意為生產工藝特殊的注塑機適用，通過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

　　2、智能型注塑機械手，該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由度等功能，一般采用伺服驅動，能夠進行大限度的仿人執(zhí)行比較復雜的操作，還可以通過配備先進的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機器人。

　　機械手在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下也不會覺得累!機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。

　　種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完

　　成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點.

　　機械手構成

　　機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。